libok03

Developer & Tech Enthusiast

개발일지

개발 관련 공부한 내용과 프로젝트 기록을 남기는 공간입니다.

UR5e + Robotiq 연동 3일차: SRDF 충돌 지옥과 끊임없는 삽질

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오늘도 UR5e와 Robotiq을 붙잡고 한참을 씨름했다. 설정 하나를 바꾸면 다른 곳에서 충돌이 터지고, SRDF를 손보면 또 다른 문제가 튀어나왔다. 분명 조금씩 앞으로 가고는 있는데, 그 과정이 너무 더디고 답답해서 중간중간 내가 지금 뭘 하고 있는 건가 싶은 생각도 들었다.

어제에 이어서 오늘도 개 헛고생을 했다

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ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ 샤갈 어제에 이어서 오늘도 개 헛고생을 했다. 어느정도 srdf나 urdf에 대해 이해했다고 생각했는데 gazebo 이놈이 너무 문제다…. 오늘은 반드시 gazebo와 moveit을 연결하겠다는 의지로 컴퓨터를 켰다. 기존 UR5e 로봇과, Robot...